自学机械臂编程需要掌握以下方面的知识和技能：
机械臂的基本原理
了解机械臂的结构、工作原理以及各个关节的运动学和动力学特性，包括关节的旋转角度、速度、加速度等。
编程语言
掌握机械臂常用的编程语言，如C++、Python等。这些语言广泛应用于机械臂的控制和编程。
机器人操作系统（ROS）
学习使用ROS平台进行机械臂编程。ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了一系列的软件库和工具，方便开发者进行机械臂的控制和编程。
逆向运动学
了解机械臂的逆向运动学算法，即通过末端执行器的位置和姿态，计算出各个关节的角度，实现机械臂的准确控制。
传感器应用
学习如何使用各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，获取机械臂工作环境的信息，从而实现更加智能化的控制。
路径规划
熟悉机械臂的路径规划算法，可以根据任务需求生成机械臂的运动轨迹，实现高效的运动控制。
仿真与调试
掌握使用仿真软件对机械臂进行建模和仿真，以及对机械臂进行调试和优化。
实践经验
通过实践来不断提升编程能力。可以参加相关培训班、参与机械臂编程的项目，或者自己动手搭建机械臂进行实验和调试，积累实际经验。
学习建议
选择合适的编程语言：根据个人兴趣和实际需求选择一种或多种编程语言进行学习，如C++和Python是机械臂编程中最常用的两种语言。
利用开源资源：ROS是一个强大的开源平台，提供了大量的文档、教程和社区支持，可以通过学习ROS来快速掌握机械臂编程的基本原理和方法。
实践项目：通过参与实际项目来积累经验，可以选择一些开源项目或者自己设计一些小项目来练手，如机械臂抓取、路径规划等。
持续学习：机械臂编程是一个不断发展的领域，新的技术和算法层出不穷，需要保持持续学习的态度，关注最新的技术动态和研究成果。
通过以上步骤和建议，可以逐步掌握机械臂编程的技能，并在实际应用中不断提升自己的水平。