直流电机的编程通常涉及以下步骤：
确定控制目标
首先需要确定直流电机的控制目标，例如转速、位置或力矩等。
选择控制器
根据控制目标选择合适的控制器，常用的控制器包括PID控制器、模糊控制器和自适应控制器等。
根据具体情况，选择合适的控制器参数，并将其编程到控制器中。
传感器接口
直流电机通常需要与传感器配合使用，例如编码器、霍尔传感器等，用于检测电机的转速或位置。
编程时需要将传感器的信号接口与控制器进行连接，并编写相应的代码来读取传感器数据。
控制策略
根据控制目标和实际需求，选择合适的控制策略。常用的控制策略包括开环控制、闭环控制和模型预测控制等。
根据选择的控制策略，编写相应的代码来实现控制逻辑。
PWM调制
直流电机通常通过PWM（脉宽调制）来控制电机的转速或力矩。
编程时需要根据控制目标和控制策略，生成合适的PWM信号，并将其输出到电机驱动器中。
调试和优化
编程完成后，需要进行调试和优化。通过调试，检查程序是否正确运行，并根据实际情况进行优化，以提高电机的控制性能。
```cpp
int motor1 = 4； // 右侧轮子I1
int motor2 = 7； // 右侧轮子I2
int motor3 = 13； // 左侧轮子I1
int motor4 = 12； // 左侧轮子I2
int ena1 = 3； // 右侧占空比
void setup（） {
// 设置电机控制引脚
pinMode（motor1, OUTPUT）；
pinMode（motor2, OUTPUT）；
pinMode（motor3, OUTPUT）；
pinMode（motor4, OUTPUT）；
pinMode（ena1, OUTPUT）；
}
void loop（） {
// 右侧轮子正转
digitalWrite（ena1, HIGH）；
digitalWrite（motor1, HIGH）；
digitalWrite（motor2, LOW）；
digitalWrite（motor3, LOW）；
digitalWrite（motor4, LOW）；
delay（1000）； // 停留1秒
// 右侧轮子反转
digitalWrite（ena1, LOW）；
digitalWrite（motor1, LOW）；
digitalWrite（motor2, HIGH）；
digitalWrite（motor3, HIGH）；
digitalWrite（motor4, LOW）；
delay（1000）； // 停留1秒
// 左侧轮子正转
digitalWrite（ena1, HIGH）；
digitalWrite（motor1, HIGH）；
digitalWrite（motor2, LOW）；
digitalWrite（motor3, LOW）；
digitalWrite（motor4, HIGH）；
delay（1000）； // 停留1秒
// 左侧轮子反转
digitalWrite（ena1, LOW）；
digitalWrite（motor1, LOW）；
digitalWrite（motor2, HIGH）；
digitalWrite（motor3, HIGH）；
digitalWrite（motor4, LOW）；
delay（1000）； // 停留1秒
}
```
这个示例中，我们使用了Arduino的`digitalWrite`函数来控制电机的正反转，并通过`delay`函数来控制电机运行的时间。实际应用中，可能需要更复杂的控制逻辑和传感器数据读取，以实现更精确的控制。