焊接机器人的直角坐标编程方法如下：
确定基准点
选择一个固定的基准点，通常为机器人的原点或工作台的某个固定点。
输入焊接点坐标
根据需要焊接的工件，在机器人控制器上输入每个焊接点的X、Y、Z坐标值。这些坐标值描述了焊接点相对于基准点的位置。
编程路径
将所有焊接点的坐标值按照预定的顺序排列，形成一条焊接路径。机器人将按照这些坐标点依次进行焊接。
设置其他参数
除了坐标值，还需要设置其他焊接参数，如焊接时间、电弧电压、电流等，以确保焊接质量。
模拟和优化
在实际执行焊接之前，可以使用机器人控制器的仿真工具来模拟焊接路径，检查机器人的运动是否正确。
根据模拟结果，优化焊接路径，确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
完成上述步骤后，执行焊接程序，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行过程中，可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等，以确保焊接过程的顺利进行。
示例
假设有一个简单的直角坐标系，其中A点坐标为（0, 0, 0），B点坐标为（100, 0, 0），C点坐标为（100, 100, 0）。编程步骤如下：
确定基准点 ：选择A点为基准点。
输入焊接点坐标
A点：（0, 0, 0）
B点：（100, 0, 0）
C点：（100, 100, 0）
编程路径
依次经过A点、B点、C点。
设置其他参数
焊接电流：100 A
电弧电压：20 V
焊接速度：10 mm/s
模拟和优化
使用仿真工具检查路径，确保无碰撞和错误。
根据需要调整焊接参数，优化焊接效果。
执行焊接
启动程序，机器人将按照设定的路径进行焊接。
通过以上步骤，可以实现焊接机器人的直角坐标编程。对于更复杂的焊接任务，可能需要结合轴向坐标编程和其他高级功能来实现更精确和灵活的焊接路径。