数控铣内凹圆的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
注意事项：
在编程过程中，需要考虑刀具半径补偿、切削速度、进给速度等因素，以确保铣削出的圆形精确度和质量。
可以使用CAD/CAM软件进行编程，将圆形的图形数据导入数控铣床，实现自动化的圆形铣削。
通过以上步骤和注意事项，可以完成数控铣内凹圆的编程。