在OTC编程完成后，有多种方法可以回到原点。以下是几种常见的方法：
使用内置回原点指令
大多数欧姆龙PLC提供了特定的指令用于回原点操作。您可以根据具体型号和使用的编程软件查找相关指令。
使用绝对式编码器回原点
绝对式编码器可以提供设备当前位置的准确信息。您可以使用PLC读取编码器数值，并根据预设数值将设备移动到原点位置。
使用增量式编码器回原点
增量式编码器可以提供设备相对移动的信息。您可以使用PLC读取编码器脉冲信号，并控制设备向相反方向移动一段固定距离，使其回到原点位置。
利用限位开关回原点
在机械装置的原点位置上安装限位开关，当装置触碰到限位开关时，PLC可以接收到信号并控制设备停止移动。
使用光电开关回原点
在设备原点位置上安装光电开关，当机械装置通过开关时，PLC可以接收到信号并控制设备停止移动。
利用物体检测传感器回原点
在设备原点位置上安装物体检测传感器，当机械装置接近传感器时，PLC可以接收到信号并控制设备停止移动。
使用编程软件中的位置判定函数
某些编程软件提供了位置判定函数，您可以根据设备当前位置和预设的原点位置进行判断并控制设备回到原点。
利用计数器回原点
使用PLC中的计数器功能，您可以记录设备移动的脉冲数或步数，并根据预设值将设备移动到原点位置。
使用位置比较指令回原点
PLC通常提供了位置比较功能，您可以将当前位置与预设的原点位置进行比较，并根据比较结果控制设备移动到原点位置。
使用“程序回零点”功能
在编程结束前，需要事先编写好回零点程序，这个程序会告诉设备或机器如何回到初始位置。具体的程序内容会根据设备或机器的不同而有所差异。
使用G代码编程中的G28指令
在G代码中，通常使用G28指令来实现回零操作。具体的回零路径和速度可以在相应的参数设置中进行调整。
使用PLC编程中的逻辑控制语句
在PLC编程中，可以使用相应的逻辑控制语句来实现回零功能。通常需要根据具体的机器结构和控制系统来编写相应的程序。
使用专用回零程序
一些机器设备会提供专门的回零程序，用户可以根据自己的需要进行设置和调整。这些程序通常会提供可视化的界面，方便用户进行操作。
根据您的具体应用场景和设备类型，选择最适合的回原点方法。如果使用的是OTC焊接机器人，还可以参考其说明书或相关文档中的具体操作步骤。