机器人鱼鳞纹的编程方法如下：
进入程序编辑状态
打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态。
将运作模式调到“TEACH”即“示教模式”下。
在主菜单上选择[程序]一览并打开。
在[程序]的主菜单中选择[新建程序]。
输入程序名，例如“TEST”。
在字符画面中输入程序名并按[回车]键登录。
编辑机器人轨迹
握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
使用轴操作键将机器人移动到开始位置。
按[插补方式]键，选择关节插补，并输入相关命令。
设定鱼鳞纹焊接参数
登录为示教工级别，单击“设定”下的“维护”菜单，打开维护窗口。
在维护窗口中单击选择“主参数”按钮。
选择“设定9”标签，将参数1从“0000”更改为“0004”（参数1为“0000”之外的值时，在原来值的基础上+4，参数为16进制数值）。
将参数4从“0000”更改为“0C00”。
添加鱼鳞纹焊接命令
在添加命令的“标准焊接”命令组中，将显示执行鱼鳞纹焊接的命令。
在GI009中设定焊接后的机器人停止时间，设定范围是0到32767毫秒，默认值为100毫秒。
执行程序
完成上述设置后，选择并执行新建的程序“TEST”。
请注意，具体的编程细节可能因机器人型号和控制系统的不同而有所差异。建议参考机器人的用户手册或联系技术支持以获取更详细的指导。