凹形图的编程可以通过以下几种方法实现：
数控编程
将设计好的凹凸形状转化为机器能够理解和执行的指令。
通过数控编程，可以将凹凸形状的设计图纸转化为机器床上的具体切削路径，实现对零件的加工。
CAD/CAM编程
使用CAD（计算机辅助设计）和CAM（计算机辅助制造）软件进行零件设计和加工路径规划。
在CAD软件中绘制凹凸形状的设计图纸，然后导入CAM软件中进行编程，生成机器床上的切削路径。
曲面加工编程
将凹凸形状分解为多个小的曲面区域，然后为每个曲面区域生成相应的切削路径。
通过曲面加工编程，可以实现对复杂凹凸形状的精确加工。
G代码编程
G代码是一种用于控制数控机床运动和操作的指令语言。
通过编写G代码来实现机床上的切削路径控制，需要对G代码的语法和机床的操作指令有一定的了解。
CAD软件编程
使用编程语言（如Pro/E）创建和编辑凹凸形状的零件。
通过参数化建模技术定义几何形状，并进行修改和调整。
曲面建模编程
使用数学公式和算法生成凹凸形状，并进行调整和优化。
对于凹圆弧的编程，可以使用G02和G03指令来表示顺时针和逆时针的凹圆弧。G02指令的语法格式为G02 Xx Yy Ii Jj Ff，G03指令的语法格式与G02相似，只是将G02改为G03。在编程过程中，需要注意参数的精度和计算顺序，以确保凹圆弧的绘制符合预期。
建议根据具体的凹凸形状和加工要求选择合适的编程方法，并熟悉相关软件和指令的使用。