手动编程铣半圆槽的步骤如下：
选择合适的工作坐标系和刀具
假设我们选择使用G54工作坐标系和刀具T1。
设置刀具补偿
使用G40取消刀具半径补偿，或使用G41/G42进行刀具半径补偿。
移动刀具到起始位置
使用G00或G01指令将刀具移动到半圆起始点。
输入半圆的半径
使用G03指令编程半径值，例如：`G03 X半径值 Y半径值`。
输入半圆的终点坐标
使用I和J指令编程半圆的终点坐标，例如：`G03 X终点坐标 Y终点坐标 I半径值 J半径值`。
完成半圆切削
使用G02/G03指令切削半圆，例如：`G02 X终点坐标 Y终点坐标 I半径值 J半径值`。
清除刀具补偿
使用G40取消刀具半径补偿。
移动刀具到安全位置
使用G00或G01指令将刀具移动到安全位置。
示例编程
假设需要铣削一个半径为R的半圆形，坐标原点为（0,0），可以按照以下步骤进行编程：
设置工件坐标系
在程序的开头，使用G代码指令来设置工件坐标系，例如：`G54`。
定义刀具
使用T代码定义刀具编号和刀具半径，例如：`T1`。
定义切削路径
将刀具移动到起始点（0,-R），例如：`G00 X0 Y-R`。
使用G02或G03指令指定刀补方向（顺时针或逆时针），例如：`G02`。
指定终点坐标（0,R），同时指定半径为R，例如：`G02 X0 YR`。
设置进给速度
根据加工材料的要求，定义适当的切削速度，例如：`S1000`。
执行铣削操作
执行上述G代码指令，完成半圆切削。
清除刀具补偿
使用G40取消刀具半径补偿，例如：`G40`。
移动刀具到安全位置
使用G00或G01指令将刀具移动到安全位置，例如：`G00 X0 Y0`。
通过以上步骤，可以实现手动编程铣半圆槽。需要注意的是，具体的编程参数（如半径值、进给速度等）需要根据实际的加工要求和工件材料进行调整。