外轮廓有凹圆弧的编程可以通过以下步骤实现：
确定起始点和终点
首先需要确定外圆凹圆弧的起始点和终点位置。这可以通过测量或者从工程图中获取。
设置参数
根据起始点和终点，需要设置相应的参数。例如，所需半径、圆心和旋转方向等。
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，需要确定刀具的半径（R）和刀具角度。圆形刀片的刀具角度通常为35°或45°，在编程时需要确定好刀具的类型和尺寸。
编程时需要设置刀补，通常使用 G41（左刀补）和 G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用 G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
在数控机床中，刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹。对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有：
圆弧插补（G02 和 G03）：用于圆形或弧形路径的切削。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
切削方向：在凹圆弧的加工中，需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
使用辅助指令
可以使用一些辅助性指令来调整凹圆弧编程的参数。例如，F指令可以用于指定切削进给速度，使得凹圆弧的绘制过程更加平滑。M指令可以用于控制机床的各种功能，例如开关冷却系统或停止执行程序等。
通过以上步骤，可以实现外轮廓有凹圆弧的编程。需要注意的是，无论采用哪种方式编程，都需要根据实际情况确定起点、终点、圆心等参数，并确保编程的准确性和安全性。