正交编码器的编程主要涉及配置定时器的输入捕获功能，并处理编码器信号的变化。以下是一个基于STM32的简单正交编码器编程示例，使用C语言编写：
初始化相关GPIO
将编码器的输入引脚（如PA6和PA7）配置为浮点输入模式。
配置定时器
选择一个定时器（如TIM3）并配置其输入捕获功能，以便检测编码器的信号变化。
启用输入捕获
在定时器的配置中启用输入捕获功能，并设置相应的捕获通道。
设置中断服务函数
编写中断服务函数，用于处理编码器信号的变化，并更新计数器和方向标志。
读取计数值
在中断服务函数中读取计数值，并根据计数值判断编码器的旋转方向和速度。