三轴联动的手动编程通常涉及以下步骤：
确定坐标系
选择合适的坐标系，如绝对坐标系或相对坐标系。
确定坐标轴的正方向，通常以机床上的某个固定点为参考点。
设定初始位置
将机床移动到编程所需的初始位置，可以使用手动操作面板或手轮。
设置运动模式
根据加工需求选择合适的运动模式，如点位模式和直线插补模式。
点位模式用于将机床从一个位置移动到另一个位置。
直线插补模式用于在两个位置之间进行直线插补运动。
编写程序
通过手动输入指令或使用机床控制系统提供的程序编辑功能来编写程序。
指定轴的移动距离、移动速度等参数。
可以编写循环语句和条件语句以实现复杂的运动。
调试程序
逐行执行程序，观察机床的运动是否符合预期。
及时发现并处理程序中的错误。
执行程序
调试通过后，执行程序使机床按照编写的程序进行运动。
监控机床的运动状态，处理异常情况。
编写结束
程序执行完毕后，将机床移动到安全位置。
保存编写好的程序以备下次使用。
常用编程指令
G00：快速定位，将机床轴迅速移动到指定位置。
G01：直线插补，控制机床轴沿直线轨迹移动到目标位置。
G02：顺时针圆弧插补。
G03：逆时针圆弧插补。
M03：主轴正转。
M04：主轴反转。
M05：主轴停止。
示例程序
```
N001 G90 G54 G01 X100 Y50 Z30 F200 ； （程序号， 绝对坐标系， 工件坐标系， 直线插补， X轴坐标， Y轴坐标， Z轴坐标， 进给速度）
N002 G00 X200 Y100 Z0 ； （快速定位到X200, Y100, Z0）
N003 G01 X150 Y80 Z-20 F100 ； （直线插补到X150, Y80, Z-20， 进给速度100mm/min）
N004 G02 X100 Y100 I50 J0 ； （顺时针圆弧插补到X100, Y100， 圆心I50, J0）
N005 M05 ； （停止主轴）
```
通过以上步骤和示例程序，可以完成三轴联动的手动编程。对于复杂的加工任务，可能需要使用更高级的编程语言和工具，如CAD/CAM软件或PLC编程。