编程1200机械手通常涉及以下步骤：
组态PLC设备
新建一个项目，并添加一个PLC设备。
配置PLC CPU模块的属性参数，包括PROFINET接口的子网和IP地址，以及系统和时钟存储器。
根据需要添加其他模块，并分配好地址。
组态HMI设备
在项目树中找到并添加新设备，选择合适的HMI型号。
在“设备和网络”项目的“网络视图”中，用鼠标连接PLC与HMI的网口。如果启动向导时已经选择了PLC，则可以省略这一步。
配置HMI的PROFINET以太网地址，确保其与PLC处于同一网段但不同网址。
编写PLC程序
新建一个PLC变量表，根据系统复杂性，可以将M区变量、I区变量、Q区变量分别建立变量表。为了演示方便，这里将I区变量改为M区变量。
新建一个FB（功能块）程序块，命名为“气缸动作”。这个FB块将作为三个气缸的通用块，并在后续程序中多次调用。取消块的优化访问，并设置适当的接口参数。
定义任务和运动轨迹
确定机械手需要完成的具体操作，例如抓取、移动、放置等。
设计机械手的姿势和位置，以及在三维空间中的运动轨迹。这需要考虑到机械手的结构、重量、惯性等因素，以确保稳定性和安全性。
设置动作序列
根据机械手的轨迹和操作需求，编写正确的动作序列。这可能包括升降气缸、平移气缸和夹抓气缸的协调动作。
在线编程
通过人机交互界面或控制软件，设置机械手的坐标系、转动方向、加速度等参数。
使用自然语言编程或图形化编程方式，设置机械手的运动轨迹，并进行调试和测试，确保机械手的动作符合预期要求。
离线编程
使用三维模型建模软件建立机械手的模型，并设定坐标系和规划运动轨迹。
在模型上添加自动化操作，如抓取、放置、夹紧等，并进行验证和调整，确保模拟程序的准确性和动作的顺畅性。
调试和优化
编写完程序后，进行调试和优化，通过模拟运行或实际运行检查机械手是否能按照预期完成任务。如果出现问题，需要进行调试和优化，修改程序或调整机械手参数。
验证和测试
在机械手正式投入使用前，进行验证和测试，通过模拟生产环境检验机械手的性能和稳定性，确保其能够稳定、准确地完成任务。
系统维护和更新
定期检查机械手的各个部件，保持其正常运行。
根据实际需求对编程进行更新和优化，以适应新的生产任务。
建议在实际编程过程中，仔细阅读机械手和PLC的控制手册，确保正确配置和编程。同时，进行充分的调试和测试，以确保机械手的稳定运行和安全性。